课程名称

机械手

年龄

10岁

人数

6人

课程目标

1．利用智能集线器上的“左”“右”按钮，实现对“机械手”活动的控制；  

2．了解 SPIKE 应用软件的扩展功能，使用“更多电机”模块中的相关

指令；

3.机械手的了解【驱动方式分类：

1. 液压传动机械手：以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。

2. 气压传动机械手：是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:使用极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

3. 机械传动机械手：即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、直线导轨、丝杆等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。

4. 电力传动机械手：即有特殊结构的感应电机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。】

器材准备

乐高45678教具

任务物品

比赛场地

附加材料

活动过程

准备工作

1. 整理秩序并和小朋友打招呼。

2. 点名：点名登记小朋友的出勤课时。

导入

（5分钟）

工程车的抓斗、吊娃娃机的抓手等设备会用到类似于“机械手”的结构。

联系

（5分钟）

如何让“机械手”抓住并抓牢物品，通过有趣的任务来测试“机械手”性能。

1.“右”按钮被按下，“机械手”模拟合拢抓取的动作， 则电机应该以逆时针方向旋转；

2.“左”按钮被按下，“机械手” 模拟松开放下的动作，则电机应该以顺时针方向旋转。

建构

(35-45分钟)

参考：

1.用十字轴、滑梁、电机等构建；

2.程序编写

参考编程

反思

（5分钟）

1. 想一想，机械手抓物品抓得紧吗？为什么？

延续

（5分钟）

1. 改变程序或者改变结构能否改善？

2. 在“更多电机”模块中，可以找到

试试改变一下参数能否有不同得效果。

参考搭建